Keresztesek : Magyar lovagok és gyalogosok I. (Luxemburgi) Zsigmond király vezetésével; Rettenthetetlen János, Burgundia hercege: francia, burgundiai, angol lovagok; összesen kb. 25–30.000 fő.
Oszmán törökök : I. Bajazid szultán, kb. 40–45.000 fő.

A Magyarország határait fenyegető oszmán törökök ellen Zsigmond király sikerrel hozott tető alá egy erősnek tűnő koalíciót. Kedvező fejlemény volt számára, hogy a százéves háború menetében egy nyugodtabb időszak állt be, a pápa pedig a kezdeményezés mellé állva keresztes háborút hirdetett. A „klasszikus” keresztes hadjáratok lezárulta után ez többször is megtörtént, de most először tényleges támogatásra talált a felhívás. A Magyarországra vonult hadak Budán gyülekeztek. Zsigmond, aki tapasztalt már valamit az oszmán harcmodorból, azt javasolta, hogy először védekezésre rendezkedjenek be, de János burgundiai herceg a támadást választotta.
A kezdeti próbálkozások sikerre vezettek, a keresztes sereg nagy önbizalommal kezdte meg Nikápoly ostromát. I. Bajazid szultán felmentő serege viszont jóval korábban érkezett, mint azt az ostromlók várták. Zsigmond javaslatát, hogy a csatát a magyar gyalogság kezdje, ismét elvetették, és ez végzetes döntésnek bizonyult.

A szeptember végén lezajlott ütközet alig egy órán át tartó, heves összecsapás volt. A harcot a francia és burgundiai lovagok rohama indította, sikerült is megrendíteniük a török gyalogságot, de mivel azok cölöpöket szúrtak le, ahhoz, hogy a lovagok tovább tudják üldözni őket, le kellett szállniuk a nyeregből, és gyalogosan kellett folytatniuk a küzdelmet.

A sáncot sikerrel felszámolták, s a dombos terepen előrenyomulva a janicsárokat is meghátrálásra késztették. Ekkorra jócskán elszakadtak a magyar derékhadtól, de folytatták előretörésüket. A dimbes-dombos terepen viszont hirtelen szembesülniük kellett azzal, hogy a törökök főereje egy dombsor mögött zárt rendben áll, majd csapást intéz ellenük. Alig néhányuk menekült csak meg.
Ezt követően a szövetségesek hátrébb álló katonái, főként magyar, de német, román és havasalföldi katonák is vitézül tartották magukat a törökök ellen, már-már úgy tűnt, a maguk javára tudják fordítani a küzdelmet, amikor megérkezett a szultán szövetségesének, Lazarevics István szerb fejedelemnek 5000 nehézlovasból álló különítménye. A gyalogság, és vele együtt Zsigmond király is a Dunán várakozó hajókon tudott csak elemenekülni.

Mindkét fél súlyos veszteségeket szenvedett, a fogságba esett keresztesek közül azokat, akikért váltságdíjat nem remélhettek, Bajazid kivégeztette, a többi kevesek csak hatalmas összegek ellenében válthatták meg szabadságukat.

A nikápolyi csatavesztés megpecsételte Bulgária sorsát, mely így több száz évre török fennhatóság alá került. A közvetlen veszély egy időre elmúlt ugyan, de Magyarországnak is szembe kellett ezután néznie a határai közelében terjeszkedő birodalommal. Az európai összefogásra sem volt példa sokáig, még Konstantinápoly 1453-as eleste sem tudott ezen változtatni.